工业机器人手腕的运动中, 通常把手腕的翻转, 用( ) 表示。
工业机器人手腕的运动中, 通常把手腕的翻转, 用Y表示。在工业机器人中，为了方便描述手腕的运动状态，通常会使用笛卡尔坐标系（也称直角坐标系），其中X、Y、Z分别代表空间中三个互相垂直的轴。在这个坐标系中，手腕翻转运动通常被描述为Y轴的旋转。因此，通常把手腕翻转用Y表示。工业机器人手腕的运动中，X、Y、Z三个方向通常用来描述手腕的平移运动，而手腕的翻转运动则用另外三个方向的描述。这三个方向通常被称为“A、B、C轴”或“J4、J5、J6轴”。其中，“J4轴”通常用来描述手腕的翻转运动，但是并不是所有的工业机器人都使用“J4轴”来描述手腕的翻转运动，不同的机器人厂商可能有不同的标准。在一些机器人中，“J6轴”也会用来描述手腕的翻转运动。
工业机器人的臂转有两种形式,分别是
（1）. 绕小臂轴线方向的旋转称为臂转。（2）. 使末端执行器相对于手臂进行的摆动称为腕摆。（3）. 末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称为手转。按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两【摘要】
工业机器人的臂转有两种形式,分别是【提问】
（1）. 绕小臂轴线方向的旋转称为臂转。（2）. 使末端执行器相对于手臂进行的摆动称为腕摆。（3）. 末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称为手转。按转动特点的不同，用于手腕关节的转动又可细分为滚转和弯转两【回答】
能不能再展开讲讲？【提问】
3、球坐标型 （1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂【回答】
机械臂的原理是什么？
机械臂是一种可以进行多自由度运动的机器人，它的原理是基于机械学、控制理论、电子技术等多个学科的交叉应用。机械臂的原理可以简单概括为以下几点：机械结构原理：机械臂的机械结构原理是基础，它是机械臂能够进行自由度运动的基础。机械臂通常由多个关节、连杆等组成，各个部分通过电机、减速器等驱动系统配合运动，实现机械臂的自由度运动。控制原理：机械臂的控制原理是机械臂能够精确地运动和执行任务的关键。机械臂的控制涉及到运动控制、力控制、姿态控制、路径规划等多个方面，需要通过控制器实现。控制器通过传感器检测机械臂的状态和环境信息，计算出机械臂的运动轨迹和控制指令，使机械臂能够精确地执行任务。传感器原理：机械臂的传感器原理是机械臂能够感知外部环境和物体的基础。机械臂通常配备多种传感器，如视觉传感器、力传感器、位置传感器等。这些传感器可以检测机械臂的位置、速度、力度等物理量，从而提供给控制器反馈信息，使机械臂能够自适应环境和任务。总的来说，机械臂的原理是基于机械结构、控制原理和传感器原理的交叉应用，通过各个部分的协作实现机械臂的自由度运动和精确执行任务。
机械手臂是用什么控制的？
机械手控制系统是伴随着机械手（机器人）的发展而进步的。机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人和机械手控制系统的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手控制系统和遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手控制系统和机械手。
系统介绍
编辑 播报
机械手控制系统发展历史
机械手控制系统首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人控制系统。现有的机器人控制系统差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人控制系统。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人和相关控制系统主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手控制系统经历了以下几个阶段：机械手完成放射源转运年代、化工产品垛机械手年代、工业用机械手兴起和发展年代。
随着汽车行业和塑胶行业的发展，西欧、日本、苏联和中国等地域机械手及其控制系统也开始百花争放。
尤其注塑机机械手，发展更为迅猛，应用非常普遍，其控制系统经过几十年的发展，现在已经趋于成熟和完善。
机械手控制系统的流派及品牌（塑胶）
注塑机机械手流派控制系统可以按地域划分为欧美类，日本类，中国类。欧美和日本发展较早，技术相对较为完善。国产机械手控制系统起初主要是引进国外，但近一二十年来中国在这一方面的开发研究生产可谓是突飞猛进，如今国产机械手控制系统已逐步成熟，且国产价格相对比较低。中国的有台湾天行、大陆华成工控，欧洲西格玛泰克、KEBA、日本星机和哈默。
机械手控制系统的种类是根据硬件的不同而加以分类的，主要有斜臂、横走，按驱动方式可分为气动、变频、伺服。每个大类又有数个小种，而不同的小种又因不同的动作程序而不同。
斜臂机械手控制系统用于500T以下注塑机，动作程序有二三十套，最高距离精度可达到0.05mm，横走机械手控制系统用于1600T内注塑机动作程序有四五十套，最高距离精度可达到0.05mm，而超大型注塑机则需配专门的控制系统 。
机器手臂与人手臂的区别
1、有肉和没肉
2、可控和不可控
BRL是英国西英格兰大学和布里斯托尔大学联合成立的机器人实验室，受英格兰高等教育基金管理委员会资助，也是英格兰最大的机器人实验室。该实验室主要研究先进机器人和自动化系统。实验室主任Chris Melhuish教授表示：“服务机器人有一些矛盾的地方——如果一个机器人好到可以让人使用，它同时也就会强大得足以产生危险。因此，我们必须有一些物理和行为上的安全系数，使得机器人在这些系数之下是受控的。”
要使机器人的手臂具有人臂一样的功能，最基本的条件就是要像人一样具有腕、肘及肩关节等类似的动作。据英国《工程师》杂志报道，BRL研制了一个手臂组装件，包括上半身和两条手臂，每条手臂安有人类所有的关节，可以完全自由地活动。手臂会从手指的触觉传感器收到反馈信息。BRL的人形机器人手臂组装件是一个装有多个传感器、制动器和微处理器的系统，通过控制器局域网(CAN)界面相互联系。从手指到肩膀的每个制动器都受控才能保证整体运动类似人类。CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。
多数动物的触觉器是遍布全身的。对人来说，触觉是除视觉以外接受外界信息量最多的感官。但是，视觉系统造价昂贵，控制复杂，因此，给机器安装上恰当的触觉传感器具有重要意义。在具有类人外表的同时，BRL研制的控制系统必须能够利用系统中的强交叉耦合，允许粗糙的运动和精细的手指尖的微制动。手和手指上有关力量、温度和表面形状、质地的传感器得到的信号必须保证安全，并与外界交互。控制系统还必须在粗糙的高能制动和精细的手指尖微制动间寻求平衡，以保证可以更真实地模仿人类的特点。另外，控制系统还要考虑机器人的实际限制，比如，通过一个CAN实现高度分散的特征之间的联系。
人在移动时省力的最好办法就是使肌肉的作用力最小化，这也是BRL的研究人员想让机器人具备的。因此，他们必须测量人类的肌肉运动，并为机器人建模。在布里斯托尔大学，有一位教师进行的研究就是利用传感器测量人类和动物的运动。实验室机器人类人控制途径研究的负责人Guido Herrmann博士说：“我们正好可以从他的数据中得到想法，并把他的数据转化为我们自己的运动法则。”
据Herrmann介绍，分散的控制系统给研究人员造成了众多挑战。如每个制动器和传感器都只有有限的数据，但研究人员需要控制所有数据。由于控制系统受限于电线可以传送的信息量，因此需要在各部位就地进行决策。Herrmann使用了分布式智能和多层抽象层的方法来克服这个限制。
从一条手臂开始，研究人员打算模仿整个机器人的动力学原理，然后设计像机器一样运作快速的控制器。之后，在两只手臂内植入相互作用的两条CAN数据传送线，然后加入更多分散的传感器。这一项目的最终目的是要发明新办法，使得机械手臂可以根据它们读到和理解的文本指示内容完成任务。Melhuish说：“如果你给机器人读一个悲伤的故事，它应该可以辨别出你悲伤的表现，并能作出相应的回应。如果两个人一起完成一项任务，如一起倒咖啡，一个人拿杯子，另外一个人倒。这个动作很容易观察到，但是动作和交互作用很难在机器人身上实现，要作大量努力。”
“不需要坐在500米开外看他做动作，我们要和它交流。”Melhuish说，“我们的机器人要设置内容，而不仅仅是展示机械。正如你手把手地教孩子如何切面包，我们想要教机器人如何工作。”
你能说机械手臂与工业机器人的区别吗?
机械手臂是一种机械装置；工业机器人是一种自动化设备。
机械手臂可以是自动的，也可以是人工控制的；
工业机器人可以是自动机械手臂，也可以是其它形式。
机械手臂与工业机器人是两个含义完全不同但实际指代重合面很广的两个概念。
例如：自动机械手臂既是机械手臂同时也是工业机器人。
机器手臂和机器人是一个概念吗
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
6轴机械臂的各个零件名称
一、六轴关节机器人的组成
（1）六轴关节机器人运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。
（2）六轴关节机器人导向装置。是保证六轴机器人手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。
（3）六轴机器人手臂。起着连接和承受外力的作用。六轴机器人手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。
此外，根据六轴机器人运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在六轴机器人手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。
六轴机器人手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的重量，以及手臂本身的重量等。
一般工业机器人的手臂有3个自由度,即____ 、____和 翻转运动。
一般工业机器人的手臂有3个自由度,即伸缩、升降（或俯仰）和翻转运动。工业机器人机械手臂的运动不同于人的手臂运动。虽然机器人关节的自由度较少，但它们可以通过更大的角度移动。例如，关节式机器人的肘关节可以向上或向下弯曲，而人只能相对于直臂位置向一个方向弯曲肘关节。许多应用不需要铰接（或外旋）几何的臂。简单的几何形状涉及棱柱或滑动关节往往是足够的。棱柱关节和旋转关节代表一个普遍的螺钉的相反的极端。在旋转关节中，螺距为零，约束关节纯旋转。在棱柱关节，间距是无限的，约束关节纯滑动运动。由于滚珠轴承的强度高、摩擦小、可靠性好，所以常选用回转接头。允许平移和旋转相结合的关节（如丝杠）通常不用于连接工业机器人机械手臂的连杆。机械手按其结构中所使用的关节组合而分为几类。笛卡尔几何臂（有时称为龙门起重机）只使用棱形关节，并可以达到任何位置在其矩形工作空间的笛卡尔运动的联系。将直角坐标臂的腰节改为旋转关节，形成圆柱形几何臂。这个机械臂可以通过旋转和平移的组合达到其圆柱工作空间（厚壳圆柱）中的任何一点。工业机器人机械手臂重要的特点是重量与最大负载比。所述比率的最小化只能通过减少机器人操作器的重量来实现。这也将增加有效载荷能力。然而，这将必须在不严重损害静态刚度或最大允许偏差的个别联系。但在当今经济形势下，工业机器人的重量及其对初始和运营成本的影响，无论是制造商还是最终用户都非常关注。
机器手臂和机器人是一个概念吗？
很明显不是一个概念。
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
为什么给机器人编程，它的手臂和脚就会动呢？什么原理？
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业 本田公司ASIMO机器人、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”
机械臂的原理
机械臂的工作原理：
一般机构可由电力、液压、气动、人力驱动。机构有螺纹顶紧机构（如台虎钳）、斜锲压紧、
导杆滑块机构（破碎机常用）、利用重力的自锁机构（如抓砖头的）等等。还有简单的：如可用气（液压）缸直接夹紧的。如果是小物品，可直接购买FESTO等公司的气动手指。
底座是用来安装和固定机器的。
油箱是装润滑油或液压油循环的。
升降位置检测器，要么是确定物体或机器部件是否位于某几个预定高度位置，要么是实时检测其高度的。
手臂回转升降机构就是机械臂在升降的同时也可以旋转的
手臂伸缩机构是机械臂伸出和缩回的伸缩位置检测器作用基本等同于升降位置检测器，只是测量对象换了。
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
